తాళికోట యుద్ధం తరువాత పెనుకొండ పారిపోయి వచ్చిన తిరుమల రాయలు 1568లో రాజైన సదాశివరాయలిని చంపి అరవీటి వంశ పాలనను నేరుగా మొదలుపెట్టాడు. ఇతనికి రఘునాథుడు, శ్రీ రంగరాయలు II, రామరాయలు III, వెంకటరాయలు I అను నలుగురు కుమారున్నట్లు శాసనాల ద్వారా తెలుస్తుంది. తిరుమలరాయలు రాజ్యాన్ని మూడు భాగాలుగా చేసి ముగ్గురు కొడుకుల్ని రాష్ట్రాధికారులుగా నియమించాడు. పెనుకొండ రాజధానిగా శ్రీ రంగరాయలు తెలుగుదేశాన్ని, శ్రీ రంగపట్నం రాజధానిగా రామరాయలు కన్నడభూమిని, చంద్రగిరి రాజధానిగా వెంకటరాయలు తమిళదేశాన్ని పరిపాలించారు.

తిరుమలరాయలు 1572లో రాజ్యాధికారం నుండి విరమించుకుని శ్రీరంగరాయలికి అధికారం అప్పజెప్పాడు.ఇతను పదమూడేళ్ళు పాలించాడు. ఇతని కాలంలో ఆలీ అదిల్షా, ఇబ్రహీం కుతుబ్షాలు విశాల భూభాగాలను ఆక్రమించుకున్నారు. అంతర్యుద్ధాలు, అంతఃపుర కుట్రలు రాజ్యాన్ని మరింత బలహీనపరిచాయి.1585లో శ్రీ రంగరాయలు మరణించాడు. ఆయన మరణం తరువాత వెంకటరాయలు రాజ్యాధికారానికి వచ్చాడు.

వెంకటరాయలు ఇరవై ఎనిమిదేళ్లు పరిపాలించాడు. వెంకటరాయలు కుతుబ్షా సైన్యాలను ఓడించి కర్నూలు, అనంతపురం, కడప భూభాగాలను తిరిగి జయించాడు. గండికోటకు జయించి కుతుబ్ షా సైన్యాలను కృష్ణా నది అవతలకు గెంటి వేశాడు. ఉదయగిరిని కూడా వశం చేసుకున్నాడు. వెంకటరాయలు తన రాజధానిని పెనుకొండ నుండి చంద్రగిరి మార్చుకున్నాడు. వెంకటరాయలి కాలంలో విజయనగర సామ్రాజ్యం మళ్ళీ బలపడుతున్నట్లు కనబడుతుంది, కానీ అది మూణాళ్ళ ముచ్చటగానే మిగిలిపోయింది.

1600లో ఢిల్లీ పాదుషా అక్బర్ చంద్రగిరికి తన రాయబారిని పంపాడు. వెంకటరాయలు పోర్చుగీసువారితో స్నేహాన్ని పునరుర్ధరించుకునేందుకు కృషి చేశాడు.

వెంకటరాయలి కాలంలో జెస్యూట్ ఫాదరీలు విజయనగర దర్బారుకు రాయబారుల్ని పంపారు. అపుడు వెంకటరాయలే కాకుండా అతని వెనుకనున్న బ్రాహ్మణులు కూడా తమ మతం తప్పులతో నిండి ఉన్నాదని ఒప్పుకుని, క్రైస్తవ మతాన్ని ఆకాశానికెత్తారట. ఈ జెస్యూట్ ఫాదరీలు శాంథోమ్ లో మూడు చర్చీలు కట్టుకుని దేశ ప్రజల్ని క్రైస్తవ మతంలోకి మార్చడానికి పూనుకున్నారు.

క్రైస్తవులైన పోర్చుగీసు వారి ఎడల విజయనగర రాజులు చూపిన సహనం హద్దులు మీరిందని, వారు తెచ్చి అమ్మే గుర్రాల కోసమై వారి వాణిజ్యాన్ని, మతాన్ని ఆదరించడంతో అది రాజ్య విచ్ఛతికి దారి తీసిందని, విజయనగర రాజ్య సంస్థాపకులు ప్రారంభించిన సర్వమత సహన విధానం అరవీటి వంశస్తులు చేతిలో వినాశకర రూపం తీసుకుందని కూడా కంభంపాటి సత్యనారాయణగారు రాశారు. 1546లో మూడువేల సైన్యాన్ని పోర్చుగీసు వారు శాంథోమ్ లో దింపారు. వారు తిరుపతి వెంకటేశ్వర దేవాలయాన్ని కొల్లగొట్టడానికి బయలుదేరారు. పెద్ద తుఫాను వచ్చి వారి ప్రయత్నాలు భగ్నమయ్యాయిగానీ అంతకు ఐదు వందల ఏండ్ల క్రితం సోమనాథ దేవాలయానికి పట్టిన గతే వెంకటేశ్వర దేవాలయానికి పెట్టి ఉండేదని కంభంపాటి సత్యనారాయణ గారు అభిప్రాయపడ్డారు.

1607లో పోర్చుగల్ రాజు మూడవ ఫిలిప్ క్రిస్టియన్ చర్చిని ఆదరించి, అభిమానిస్తున్నందుకు అభినందనలు తెలుపుతూ ఉత్తరం రాస్తే వెంకటరాయలు అవసరమైతే తన యావత్తు సైన్యంతో పోర్చుగల్ రాజుకు సాయం చేస్తానని సమాధానం రాశాడట.

వెంకటరాయలి క్రైస్తవ మతాదరణను తెలిపేవి జెస్యూట్ ఫాదరీల లేఖలు. శిశువైన జీసస్ ను చేతులతో ఎత్తుకున్న మేరీ మాత చిత్రాన్ని అలెగ్జాండర్ ఫ్రే అనే చిత్రకారుడు వెంకటరాయలుకు చూపినపుడు ఆయన ఆ చిత్రానికి అభివందనం చేసి దానిని తన రాజభవనపు గదిలో పెట్టుకున్నాడని జెస్యూట్ ఫాదరీ ఒకరు రాశారు. ఒక చిత్రకారుడు రాజు చూస్తుండగా గంట, గంటన్నరలో ఫాదర్ ఇఙ్ఞాషియసు, ఫ్రాన్సిస్ జనీర్ల చిత్రాలు గీయడం చూసి తమ ఆచారం ప్రకారం బంగారు జరీ వస్త్రాన్ని బహుమానం పంపాడని 1606లో ఫాదర్ కొటిన్హో ఒక లేఖలో రాశాడు.

వెంకటరాయలు దర్బారు హాలులో సింహాసనానికి ఎదురుగా శిశువు జీసస్ ను చేతులతో ఎత్తుకున్న మేరీ మాత చిత్రాన్ని తగిలించినపుడు బ్రాహ్మణులు అభ్యంతరం చెప్పారట. అపుడు "మీరు నేనూ కూర్చున్న తివాసీలు వాళ్ళ దేశం నుంచే వచ్చాయి. మీరు నెత్తిన పెట్టుకున్న ఆ వెల్వెట్ టోపీ వాళ్ళ దేశం నుంచి వచ్చిందే కదా? అలాంటపుడు ఆ చిత్రం అక్కడ ఉండడానికి అభ్యంతరం ఎందుకు? అన్నాడట వెంకటరాయలు. ఈ గత కూడా జెస్యూట్ ఫాదరీ లేఖలోనిదేనని కంభంపాటి సత్యనారాయణ గారు రాశారు.

వెంకటరాయలి కాలంలోనే పోర్చుగీసు వారికి ఇతర యూరోపియను వర్తకులతో పోటీ ఏర్పడింది. 1600లో బ్రిటిష్ ఈస్ట్ ఇండియా కంపెనీ ఏర్పడింది. వీరు మొదట సూరత్ లో దిగి మొఘలాయిల దర్బారుకు వెళ్లారు. 1611లో వెంకటరాయలు ఇంగ్లీష్ వారికి మచిలీపట్నంలో వర్తకం చేసుకునేందుకు అనుమతి ఇచ్చాడు. 1602లో డచ్ ఈస్ట్ ఇండియా కంపెనీ ఏర్పడింది. జింజి నాయకుని అనుమతితో డచ్ వారు దేవనాపట్నం వద్ద ఫ్యాక్టరీ కట్టుకున్నారు. వెంకటరాయలి అనుమతి పొంది పులికాట్ వద్ద వాణిజ్య కేంద్రం ఏర్పరచుకున్నారు.

ఆ విధంగా వెంకటరాయలి కాలంలో మూడు విదేశీ వర్తక సంస్థలు తూర్పు కోస్తాలో స్థావరాలు ఏర్పరచుకున్నాయి. అదే విధంగా క్రైస్తవ మాత వ్యాప్తి కూడా పెరిగింది. వెంకటరాయలికి పిల్లలు లేరు. తాను మరణించే ముందు తన అన్న కొడుకు శ్రీ రంగరాయలును తన వారసునిగా నియమించాడు. వెంకటరాయలి తరువాత వారసత్వ పోరులో భాగంగా జరిగిందే తోపూరు యుద్ధం. అది విజయనగర సామ్రాజ్య అస్తమయానికి బీజం వేసింది.